Sáculo y  utrículo: tanto el sáculo (cavidad orientada en el plano vertical) como el utrículo (cavidad orientada en el plano horizontal) detectan cambios en el ángulo de la cabeza, así como la aceleración lineal de esta.

Fuente: https://ca.wikipedia.org/wiki/Sistema_vestibular#/media/File:VestibularSystem.png